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几种飞控的姿态解算算法
1、Mahony与PX4 SO3算法基于加速度计和地磁计数据，通过转换至地理坐标系并计算与参考重力、地磁向量的误差，校正陀螺仪输出，实现四元数更新和欧拉角转换。该算法能大致获得角度，但具体性能好坏难以一概而论，尤其是在40s左右姿态回平时解算出现误差。
2、解算算法与选择姿态解算算法的核心在于处理旋转数据。矩阵、欧拉角、轴角和四元数是表示旋转的常见方式。四元数在姿态解算中的优势在于其简单高效，尤其是在处理组合旋转和向量变换时，适合飞行器控制需求。
3、在飞控中，低成本的Mems姿态解算方法通常使用EKF算法。该算法采用四元数解决欧拉角存在的万向锁问题，并使用IMU输出的机体加速度、角速度和磁场强度等信息估计系统姿态。实际应用中，可以针对加速度冲击、测量偏差等问题进行扩展，如增加卡方检测、自适应鲁棒滤波等技术，以提升姿态解算的可靠性。
[飞控]姿态误差(一)-欧拉角做差
在控制器设计阶段，关键问题在于计算期望姿态的误差。控制器需要此误差信息以调整并减小误差直至消除。简单地减去误差似乎足够，但此方法存在疑虑。误差计算看似直观，实质上涉及复杂旋转概念。姿态误差本质上是旋转间的差异，故误差也应以旋转形式表示。
无人机飞控算法中，姿态估计是一个核心部分。通过理解卡尔曼滤波的基本原理，并结合实际模块的应用，我们能逐步揭开其神秘面纱。在学习过程中，参考了大量CSDN、知乎、简书等平台的文档资料，从中获益匪浅。错误和疑问，我们欢迎交流讨论，共同进步。
四元数多是用在中间环节，在最终的PID输出的时还是用的欧拉角。我认为造成这个现象的根本原因是抄袭！对，就是抄袭。
单位四元数和旋转矩阵互相转换
1、单位四元数与旋转矩阵间的转换在3D建模中是基本操作。给定单位四元数q与旋转矩阵R，转换过程涉及处理误差及不正交问题。单位四元数转旋转矩阵相对直接，通过共轭运算对向量进行线性变换，得到旋转矩阵元素。旋转矩阵转四元数时，注意到矩阵元素冗余，可通过矩阵元素简化得到四元数。
2、单位四元数与旋转矩阵的互转在SLAM领域是基本操作。单位四元数转旋转矩阵相对直接，主要涉及单位四元数对向量的共轭运算，进而得到旋转矩阵。然而，旋转矩阵转四元数则需注意细节，特别是处理可能存在的误差和非正交性。设定问题：给定单位四元数 [q1，q2，q3，q4] 和旋转矩阵 R，我们探讨如何准确转换。
3、旋转向量，通常用于表示角度旋转，通过指数映射和对数映射与四元数相互转换。旋转向量转四元数的公式为[公式]，而四元数转旋转向量则使用对数映射，如[公式]。旋转向量还可以通过罗德里格斯旋转公式转化为旋转矩阵，如[公式]。
如何校准ahrs
1、AHRS称为航姿参考系统包括多个轴向传感器，能够为飞行器提供航向，横滚和侧翻信息，这类系统用来为飞行器提供准确可靠的姿态与航行信息。航姿参考系统包括基于MEMS的三轴陀螺仪，加速度计和磁强计。
2、那也是另一回事这个问题热闹了人要较劲起来谁也挡不住LZ估计被吓跑了小赛装G1000的确是不错，那里面的航向是由AHRS来的，其主要元件也是陀螺仪输出姿态和航向，不同的是有一个磁传感器不停地对航向陀螺校正，输出的就一直是正确的磁航向，也不会被飞机姿态改变而导致读数不稳定。
3、靠惯导和无线电导航。其中无线电导航包括甚高频全向信标VOR、测距机DME、自动定向机ADF、GPS卫星导航等等。航路上主要使用VOR/DME地面信标台实行RNAV区域导航，一些小机场使用NDB台实行ADF导航。惯导和GPS可以提供飞机位置信息。惯导一般民航客机都是有的，GPS不一定都有。
4、十提示“Bad AHRS” 如果地面站提示Bad AHRS，说明姿态解算有问题，大部分情况下，重新校准加速度后就可以解决这个问题。
5、小赛装G1000的确是不错，那里面的航向是由AHRS来的，其主要元件也是陀螺仪输出姿态和航向，不同的是有一个磁传感器不停地对航向陀螺校正，输出的就一直是正确的磁航向，也不会被飞机姿态改变而导致读数不稳定。
opengl旋转时为什么会漂移
在OpenGL中进行旋转操作时，出现漂移的原因主要是由于旋转操作是基于当前坐标系的。当我们连续进行多次旋转操作时，每次旋转都会叠加在前一次旋转的结果上，而不是基于初始状态进行旋转。这导致了旋转操作的累积效应，最终使得物体的位置出现了漂移。
猜测是其他卡顿问题导致了SF延缓了对VSYNC的request，导致其信号出现漂移。VSYNC-sf信号偏差实质上指导意义重大，因为它能提示我们，问题发生在比App更底层的地方(前文分析的结论)，且比SurfaceFlinger提交到Framebuffer更上层的位置(VSYNC-sf用于触发合成，合成完成后提交到屏幕双缓冲区)。
建个快捷方式，后头加上个 -opengl 就OK了。
你会发现子弹的漂移量完全没有分别。至于蹲下射击这种方式，我在这里给大家总结分析一下。 a)优点：大家所感觉到的蹲下射击准性提高，只不过是由于蹲下以后不必控制身体移动，而只需要控制鼠标，所以相对来说，你更容易瞄准敌人。这其实是心理作用。
一进游戏就显示丢失玩家？还是怎么回事？如果能进的去游戏，就不是显卡的问题。应该是局域网的问题。与显卡无关。
感谢大家聆听我对于旋转矩阵容不容易积累误差的知识分享介绍到此就结束了，希望我的知识可以帮到您。如果您还想了解更多相关的信息或者有任何问题，请随时向我提问!
